实现机器人小车的运动规划与动态障碍物避障

文件列表：
├文件夹1：[AutolaborSimulator]
│  ├(1)README.pdf
│  ├文件夹1：[SRC]
│  │  ├文件夹1：[move_base_sim]
│  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  ├文件夹1：[base_local_planner]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)blp_plugin.xml
│  │  │  │  ├文件夹1：[cfg]
│  │  │  │  │  ├(1)BaseLocalPlanner.cfg
│  │  │  │  │  ├(2)LocalPlannerLimits.cfg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(3)CHANGELOG.rst
│  │  │  │  ├(4)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹2：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[base_local_planner]
│  │  │  │  │  │  ├(1)costmap_model.h
│  │  │  │  │  │  ├(2)footprint_helper.h
│  │  │  │  │  │  ├(3)goal_functions.h
│  │  │  │  │  │  ├(4)latched_stop_rotate_controller.h
│  │  │  │  │  │  ├(5)line_iterator.h
│  │  │  │  │  │  ├(6)local_planner_limits.h
│  │  │  │  │  │  ├(7)local_planner_util.h
│  │  │  │  │  │  ├(8)map_cell.h
│  │  │  │  │  │  ├(9)map_grid.h
│  │  │  │  │  │  ├(10)map_grid_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(11)map_grid_cost_point.h
│  │  │  │  │  │  ├(12)map_grid_visualizer.h
│  │  │  │  │  │  ├(13)obstacle_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(14)odometry_helper_ros.h
│  │  │  │  │  │  ├(15)oscillation_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(16)planar_laser_scan.h
│  │  │  │  │  │  ├(17)point_grid.h
│  │  │  │  │  │  ├(18)prefer_forward_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(19)rotate_first_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(20)simple_scored_sampling_planner.h
│  │  │  │  │  │  ├(21)simple_trajectory_generator.h
│  │  │  │  │  │  ├(22)trajectory.h
│  │  │  │  │  │  ├(23)trajectory_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(24)trajectory_inc.h
│  │  │  │  │  │  ├(25)trajectory_planner.h
│  │  │  │  │  │  ├(26)trajectory_planner_ros.h
│  │  │  │  │  │  ├(27)trajectory_sample_generator.h
│  │  │  │  │  │  ├(28)trajectory_search.h
│  │  │  │  │  │  ├(29)twirling_cost_function.h
│  │  │  │  │  │  ├(30)velocity_iterator.h
│  │  │  │  │  │  ├(31)voxel_grid_model.h
│  │  │  │  │  │  ├(32)world_model.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹3：[msg]
│  │  │  │  │  ├(1)Position2DInt.msg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(5)package.xml
│  │  │  │  ├(6)setup.py
│  │  │  │  ├文件夹4：[src]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├(2)costmap_model.cpp
│  │  │  │  │  ├(3)footprint_helper.cpp
│  │  │  │  │  ├(4)goal_functions.cpp
│  │  │  │  │  ├(5)latched_stop_rotate_controller.cpp
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[local_planner_limits]
│  │  │  │  │  │  ├(1).gitignore
│  │  │  │  │  │  ├(2)__init__.py
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  ├(6)local_planner_util.cpp
│  │  │  │  │  ├(7)map_cell.cpp
│  │  │  │  │  ├(8)map_grid.cpp
│  │  │  │  │  ├(9)map_grid_cost_function.cpp
│  │  │  │  │  ├(10)map_grid_visualizer.cpp
│  │  │  │  │  ├(11)obstacle_cost_function.cpp
│  │  │  │  │  ├(12)odometry_helper_ros.cpp
│  │  │  │  │  ├(13)oscillation_cost_function.cpp
│  │  │  │  │  ├(14)point_grid.cpp
│  │  │  │  │  ├(15)prefer_forward_cost_function.cpp
│  │  │  │  │  ├(16)rotate_first_cost_function.cpp
│  │  │  │  │  ├(17)simple_scored_sampling_planner.cpp
│  │  │  │  │  ├(18)simple_trajectory_generator.cpp
│  │  │  │  │  ├(19)trajectory.cpp
│  │  │  │  │  ├(20)trajectory_planner.cpp
│  │  │  │  │  ├(21)trajectory_planner_ros.cpp
│  │  │  │  │  ├(22)twirling_cost_function.cpp
│  │  │  │  │  ├(23)voxel_grid_model.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(2)camera_nav.launch
│  │  │  ├文件夹2：[costmap_2d]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├文件夹1：[cfg]
│  │  │  │  │  ├(1)Costmap2D.cfg
│  │  │  │  │  ├(2)GenericPlugin.cfg
│  │  │  │  │  ├(3)InflationPlugin.cfg
│  │  │  │  │  ├(4)ObstaclePlugin.cfg
│  │  │  │  │  ├(5)VoxelPlugin.cfg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(2)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├(3)costmap_plugins.xml
│  │  │  │  ├文件夹2：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[costmap_2d]
│  │  │  │  │  │  ├(1)array_parser.h
│  │  │  │  │  │  ├(2)costmap_2d.h
│  │  │  │  │  │  ├(3)costmap_2d_publisher.h
│  │  │  │  │  │  ├(4)costmap_2d_ros.h
│  │  │  │  │  │  ├(5)costmap_layer.h
│  │  │  │  │  │  ├(6)costmap_math.h
│  │  │  │  │  │  ├(7)cost_values.h
│  │  │  │  │  │  ├(8)footprint.h
│  │  │  │  │  │  ├(9)inflation_layer.h
│  │  │  │  │  │  ├(10)layer.h
│  │  │  │  │  │  ├(11)layered_costmap.h
│  │  │  │  │  │  ├(12)observation.h
│  │  │  │  │  │  ├(13)observation_buffer.h
│  │  │  │  │  │  ├(14)obstacle_layer.h
│  │  │  │  │  │  ├(15)static_layer.h
│  │  │  │  │  │  ├(16)voxel_layer.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹3：[msg]
│  │  │  │  │  ├(1)VoxelGrid.msg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(4)package.xml
│  │  │  │  ├文件夹4：[plugins]
│  │  │  │  │  ├(1)inflation_layer.cpp
│  │  │  │  │  ├(2)obstacle_layer.cpp
│  │  │  │  │  ├(3)static_layer.cpp
│  │  │  │  │  ├(4)voxel_layer.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹5：[src]
│  │  │  │  │  ├(1)array_parser.cpp
│  │  │  │  │  ├(2)costmap_2d.cpp
│  │  │  │  │  ├(3)costmap_2d_publisher.cpp
│  │  │  │  │  ├(4)costmap_2d_ros.cpp
│  │  │  │  │  ├(5)costmap_layer.cpp
│  │  │  │  │  ├(6)costmap_math.cpp
│  │  │  │  │  ├(7)footprint.cpp
│  │  │  │  │  ├(8)layer.cpp
│  │  │  │  │  ├(9)layered_costmap.cpp
│  │  │  │  │  ├(10)observation_buffer.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹3：[dwa_local_planner]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)blp_plugin.xml
│  │  │  │  ├文件夹1：[cfg]
│  │  │  │  │  ├(1)DWAPlanner.cfg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(3)CHANGELOG.rst
│  │  │  │  ├(4)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹2：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[dwa_local_planner]
│  │  │  │  │  │  ├(1)dwa_planner.h
│  │  │  │  │  │  ├(2)dwa_planner_ros.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(5)package.xml
│  │  │  │  ├文件夹3：[src]
│  │  │  │  │  ├(1)dwa_planner.cpp
│  │  │  │  │  ├(2)dwa_planner_ros.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹4：[global_planner]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)bgp_plugin.xml
│  │  │  │  ├文件夹1：[cfg]
│  │  │  │  │  ├(1)GlobalPlanner.cfg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(3)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹2：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[global_planner]
│  │  │  │  │  │  ├(1)astar.h
│  │  │  │  │  │  ├(2)dijkstra.h
│  │  │  │  │  │  ├(3)expander.h
│  │  │  │  │  │  ├(4)gradient_path.h
│  │  │  │  │  │  ├(5)grid_path.h
│  │  │  │  │  │  ├(6)orientation_filter.h
│  │  │  │  │  │  ├(7)planner_core.h
│  │  │  │  │  │  ├(8)potential_calculator.h
│  │  │  │  │  │  ├(9)quadratic_calculator.h
│  │  │  │  │  │  ├(10)traceback.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(4)package.xml
│  │  │  │  ├文件夹3：[src]
│  │  │  │  │  ├(1)astar.cpp
│  │  │  │  │  ├(2)dijkstra.cpp
│  │  │  │  │  ├(3)gradient_path.cpp
│  │  │  │  │  ├(4)grid_path.cpp
│  │  │  │  │  ├(5)orientation_filter.cpp
│  │  │  │  │  ├(6)planner_core.cpp
│  │  │  │  │  ├(7)quadratic_calculator.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(3)lidar_nav.launch
│  │  │  ├文件夹5：[move_base]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├文件夹1：[cfg]
│  │  │  │  │  ├(1)MoveBase.cfg
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(2)CHANGELOG.rst
│  │  │  │  ├(3)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹2：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[move_base]
│  │  │  │  │  │  ├(1)move_base.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(4)package.xml
│  │  │  │  ├(5)planner_test.xml
│  │  │  │  ├文件夹3：[src]
│  │  │  │  │  ├(1)move_base.cpp
│  │  │  │  │  ├(2)move_base_node.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹6：[nav_core]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹1：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[nav_core]
│  │  │  │  │  │  ├(1)base_global_planner.h
│  │  │  │  │  │  ├(2)base_local_planner.h
│  │  │  │  │  │  ├(3)recovery_behavior.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(3)package.xml
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(4)sim_move.launch
│  │  │  ├(5)slam.launch
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[simulation]
│  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  ├文件夹1：[autolabor_description]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹1：[launch]
│  │  │  │  │  ├(1)display.launch
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹2：[meshes]
│  │  │  │  │  ├(1)base_link.stl
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(3)package.xml
│  │  │  │  ├文件夹3：[urdf]
│  │  │  │  │  ├(1)autolabor_description.urdf
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(4)urdf.rviz
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹2：[autolabor_fake]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├(3)package.xml
│  │  │  │  ├文件夹1：[src]
│  │  │  │  │  ├(1)autolabor_fake_node.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹3：[lidar_simulation]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)CMakeLists.txt
│  │  │  │  ├文件夹1：[include]
│  │  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  │  ├文件夹1：[lidar_simulation]
│  │  │  │  │  │  ├(1)lidar_simulation.h
│  │  │  │  │  │  ├(2)obstacle_simulation.h
│  │  │  │  │  │  ├(3)static_map.h
│  │  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹2：[launch]
│  │  │  │  │  ├(1)obstacle.launch
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹3：[map]
│  │  │  │  │  ├(1)custom.bmp
│  │  │  │  │  ├(2)custom.yaml
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├(3)package.xml
│  │  │  │  ├文件夹4：[src]
│  │  │  │  │  ├(1)lidar_simulation.cpp
│  │  │  │  │  ├(2)obstacle_simulation.cpp
│  │  │  │  │  ├(3)static_map.cpp
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  ├文件夹5：[srv]
│  │  │  │  │  ├(1)Obstacle.srv
│  │  │  │  │  └█
│  │  │  │  └█
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹3：[simulation_launch]
│  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  ├(2)CMakeLists.txt
│  │  │  ├文件夹1：[launch]
│  │  │  │  ├(1)create_map_simulation.launch
│  │  │  │  ├(2)move_base_simulation.launch
│  │  │  │  ├(3)sim_move_simulation.launch
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├文件夹2：[map]
│  │  │  │  ├(1).DS_Store
│  │  │  │  ├(2)MG_map.bmp
│  │  │  │  ├(3)MG_map.yaml
│  │  │  │  └█
│  │  │  ├(3)package.xml
│  │  │  ├文件夹3：[param]
│  │  │  │  ├(1)dwa_local_planner_params.yaml
│  │  │  │  ├(2)global_costmap_params.yaml
│  │  │  │  ├(3)global_planner_params.yaml
│  │  │  │  ├(4)local_costmap_params.yaml
│  │  │  │  ├(5)local_planner_params.yaml
│  │  │  │  ├(6)move_base_params.yaml
│  │  │  │  └█
│  │  │  └█
│  │  └█
│  └█
└█

实现机器人小车的运动规划与动态障碍物避障.rar (847.44 KB, 下载次数: 0, 售价: 30 积分)

2024-2-7 17:04 上传

点击文件名下载附件