四旋翼控制、轨迹规划与轨迹优化

发表于 2024-1-19 05:27:15

文件列表：
├文件夹1：[quadrotor-master]
│  ├文件夹1：[control]
│  │  ├(1)controller.m
│  │  ├(2)crazyflie.m
│  │  ├(3)quadEOM.m
│  │  ├(4)quadEOM_readonly.m
│  │  ├(5)runsim.m
│  │  ├文件夹1：[trajectories]
│  │  │  ├(1)circle.m
│  │  │  ├(2)diamond.m
│  │  │  ├(3)step.m
│  │  │  ├(4)tj_from_line.m
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[utils]
│  │  │  ├(1)collision_check.m
│  │  │  ├(2)init_state.m
│  │  │  ├(3)plot_state.m
│  │  │  ├(4)qdToState.m
│  │  │  ├(5)QuadPlot.m
│  │  │  ├(6)quad_pos.m
│  │  │  ├(7)QuatToRot.m
│  │  │  ├(8)RotToQuat.m
│  │  │  ├(9)RotToRPY_ZXY.m
│  │  │  ├(10)RPYtoRot_ZXY.m
│  │  │  ├(11)stateToQd.m
│  │  │  ├(12)terminate_check.m
│  │  │  └█
│  │  └█
│  ├文件夹2：[gifs]
│  │  ├(1)p1p1_circle.gif
│  │  ├(2)p1p1_diamond.gif
│  │  ├(3)p1p1_step.gif
│  │  ├(4)p1p3_map1.gif
│  │  ├(5)p1p3_map1_acc.gif
│  │  ├(6)p1p3_map1_snap.gif
│  │  ├(7)p1p3_map2.gif
│  │  ├(8)p1p3_map3.gif
│  │  ├(9)p1p3_map3_mini_acc.gif
│  │  ├(10)p1p3_map3_snap.gif
│  │  └█
│  ├文件夹3：[imgs]
│  │  ├(1)hover.jpg
│  │  ├(2)p1p1_circle_p.jpg
│  │  ├(3)p1p1_circle_v.jpg
│  │  ├(4)p1p1_diamond_p.jpg
│  │  ├(5)p1p1_diamond_v.jpg
│  │  ├(6)p1p1_step_p.jpg
│  │  ├(7)p1p1_step_v.jpg
│  │  ├(8)p1p3_map1_acc_p.jpg
│  │  ├(9)p1p3_map1_acc_v.jpg
│  │  ├(10)p1p3_map1_p.jpg
│  │  ├(11)p1p3_map1_snap.jpg
│  │  ├(12)p1p3_map1_snap_p.jpg
│  │  ├(13)p1p3_map1_snap_v.jpg
│  │  ├(14)p1p3_map1_v.jpg
│  │  ├(15)p1p3_map2_p.jpg
│  │  ├(16)p1p3_map2_v.jpg
│  │  ├(17)p1p3_map3_mini_acc_p.jpg
│  │  ├(18)p1p3_map3_mini_acc_v.jpg
│  │  ├(19)p1p3_map3_p.jpg
│  │  ├(20)p1p3_map3_snap_p.jpg
│  │  ├(21)p1p3_map3_snap_v.jpg
│  │  ├(22)p1p3_map3_v.jpg
│  │  └█
│  ├(1)project_report.pdf
│  ├(2)quadrotor_dynamics.pdf
│  ├(3)README.md
│  ├文件夹4：[traj_planning]
│  │  ├(1)controller.m
│  │  ├(2)crazyflie.m
│  │  ├(3)generate_ts.m
│  │  ├(4)init_script.m
│  │  ├文件夹1：[maps]
│  │  │  ├(1)map1.txt
│  │  │  ├(2)map2.txt
│  │  │  ├(3)map3.txt
│  │  │  ├(4)map_empty.txt
│  │  │  ├(5)map_one_block.txt
│  │  │  └█
│  │  ├文件夹2：[path_planning]
│  │  │  ├(1)collide.m
│  │  │  ├(2)dijkstra.m
│  │  │  ├(3)idx_to_points.m
│  │  │  ├(4)load_map.m
│  │  │  ├(5)plot_path.m
│  │  │  ├(6)plot_path1.m
│  │  │  ├(7)plot_path3.m
│  │  │  ├(8)points_to_idx.m
│  │  │  └█
│  │  ├(5)quadEOM.m
│  │  ├(6)quadEOM_readonly.m
│  │  ├(7)runsim.m
│  │  ├(8)simplify_path.m
│  │  ├(9)simplify_path2.m
│  │  ├(10)test_trajectory.m
│  │  ├(11)trajectory_generator.m
│  │  ├(12)traj_opt3.m
│  │  ├(13)traj_opt3c.m
│  │  ├(14)traj_opt7.m
│  │  ├(15)traj_opt7c.m
│  │  ├文件夹3：[utils]
│  │  │  ├(1)collision_check.m
│  │  │  ├(2)init_state.m
│  │  │  ├(3)plot_state.m
│  │  │  ├(4)qdToState.m
│  │  │  ├(5)QuadPlot.m
│  │  │  ├(6)quad_pos.m
│  │  │  ├(7)QuatToRot.m
│  │  │  ├(8)RotToQuat.m
│  │  │  ├(9)RotToRPY_ZXY.m
│  │  │  ├(10)RPYtoRot_ZXY.m
│  │  │  ├(11)stateToQd.m
│  │  │  ├(12)terminate_check.m
│  │  │  └█
│  │  └█
│  └█
└█

运行例图：

四旋翼控制、轨迹规划与轨迹优化.zip (26.69 MB, 下载次数: 0, 售价: 30 积分)

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