水下机器人双机械手系统动态建模与控制仿真

发表于 2023-11-13 15:45:11

文件列表：
├文件夹1：[underwater_robot_sim-master]
│  ├文件夹1：[data]
│  │  ├(1)data_hust_uvdms.m
│  │  ├(2)PrintData.m
│  │  └█
│  ├文件夹2：[flash]
│  │  ├(1)control_result_pos.png
│  │  ├(2)control_result_tau.png
│  │  ├(3)Demo_dynamics.gif
│  │  ├(4)Demo_PIDcontrol.gif
│  │  └█
│  ├文件夹3：[func]
│  │  ├(1)CheckVector.m
│  │  ├(2)core_UVDMS_demo2_grasp.m
│  │  ├(3)DirectDynamics.m
│  │  ├(4)DirectKinematics.m
│  │  ├(5)DrawCylinder3.m
│  │  ├(6)DrawFrame.m
│  │  ├(7)DrawLink.m
│  │  ├(8)DrawRobot.m
│  │  ├(9)DrawRobot_ori.m
│  │  ├(10)DrawSnap.m
│  │  ├(11)DrawTexture.m
│  │  ├(12)DrawUVDMS.m
│  │  ├(13)DrawUVDMS_ori.m
│  │  ├(14)DrawVehicle.m
│  │  ├(15)DrawVehicle_ori.m
│  │  ├(16)EstimateEndSim.m
│  │  ├(17)Fig2Video.m
│  │  ├(18)FrameTransfForce.m
│  │  ├(19)GenerateDesQuat.m
│  │  ├(20)GenerateMovie.m
│  │  ├(21)Homogeneous_dh.m
│  │  ├(22)Hydro.m
│  │  ├(23)Integration.m
│  │  ├(24)InverseDynamics.m
│  │  ├(25)InverseDynamics_forces.png
│  │  ├(26)InverseDynamics_ric_back.m
│  │  ├(27)InverseDynamics_ric_forw.m
│  │  ├(28)InverseDynamics_vehicle.m
│  │  ├(29)J05.m
│  │  ├(30)J10.m
│  │  ├(31)Jacobian.m
│  │  ├(32)J_e.m
│  │  ├(33)J_ko_rpy.m
│  │  ├(34)J_man.m
│  │  ├(35)mypinv.m
│  │  ├(36)PlotAccelerations.m
│  │  ├(37)PlotConfiguration.m
│  │  ├(38)PlotEndEffector.m
│  │  ├(39)PlotForces.m
│  │  ├(40)PlotVelocities.m
│  │  ├(41)Quat2Rot.m
│  │  ├(42)Rot2Quat.m
│  │  ├(43)Rot_dh.m
│  │  ├(44)Rpy2Quat.m
│  │  ├(45)Rpy2Rot.m
│  │  ├(46)S.m
│  │  ├(47)sigma_tilde05.m
│  │  ├(48)sigma_tilde10.m
│  │  ├(49)texture.jpg
│  │  ├(50)texture2.jpg
│  │  ├(51)texture3.jpg
│  │  ├(52)texture4.jpg
│  │  ├(53)threePoly.m
│  │  ├(54)trapezoidal2.m
│  │  ├(55)VectorSat.m
│  │  └█
│  ├文件夹4：[output]
│  │  ├(1)20220406T121515core_UVDMS_demo2_grasp.m
│  │  ├(2)20220406T121515data_hust_uvdms.m
│  │  ├(3)20230207T060849core_UVDMS_demo2_grasp.m
│  │  ├(4)20230207T060849data_hust_uvdms.m
│  │  ├(5)demo20220406T121515out.mat
│  │  ├(6)demo20230207T060849out.mat
│  │  └█
│  ├(1)simurv.m
│  └█
└█

运行例图：

水下机器人双机械手系统动态建模与控制仿真.zip (10.18 MB, 下载次数: 0, 售价: 30 积分)

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