7自由度机械臂仿真-空间站抓取悬浮物体；内容涉及正运动学，D-H 建模，逆运动学数值解

发表于 2023-11-10 17:03:55

7自由度机械臂仿真-空间站抓取悬浮物体；内容涉及正运动学，D-H 建模，逆运动学数值解，只有位置约束的数值解法，路径规划，RRT,广义三次多项式轨迹规划等等

文件列表：
├文件夹1：[7DoF_robot-main]
│  ├(1)adjust_variable.m
│  ├(2)code_rules.m
│  ├(3)create_DH_table.m
│  ├(4)create_matrixs_by_DH_table.m
│  ├(5)draw_all.m
│  ├(6)draw_box.m
│  ├(7)draw_cylinder_as_capsule.m
│  ├(8)draw_cylinder_as_joint.m
│  ├(9)draw_frame.m
│  ├(10)draw_line_by_two_point.m
│  ├(11)draw_robot.m
│  ├(12)draw_spheres.m
│  ├(13)FK_calculate_joint_matrix_in_world.m
│  ├(14)generate_rot_matirx_by_RPY.m
│  ├文件夹1：[IK]
│  │  ├(1)Creat_Jacobian_only_position.m
│  │  ├(2)IK_num_solu.m
│  │  ├(3)IK_num_solu_only_position.m
│  │  ├(4)Mov_grab_spheres.m
│  │  └█
│  ├(15)Mov_workspace.m
│  ├(16)random_generate_spheres_position_and_radius.m
│  ├(17)README.md
│  ├文件夹2：[RRT]
│  │  ├(1)distanceCost.m
│  │  ├(2)feasiblePoint.m
│  │  ├(3)get_RRT_path_in_joint_space.m
│  │  ├(4)Mov_test_RRT.m
│  │  └█
│  ├(18)set_variable_in_DH_table.m
│  ├文件夹3：[trajectory_planing]
│  │  ├(1)calculate_min_time.m
│  │  ├(2)create_theta_matrix.m
│  │  ├(3)create_time_list.m
│  │  ├(4)create_time_list_by_2poly.m
│  │  ├(5)create_time_matrix.m
│  │  ├(6)in_which_poly.m
│  │  ├(7)Mov_test_traj_plan.m
│  │  ├(8)trajectory_plan.m
│  │  └█
│  ├(19)untitled.m
│  └█
└█

运行例图：

7自由度机械臂仿真-空间站抓取悬浮物体；内容涉及正运动学，D-H 建模，逆运动学数值解.zip (23.83 KB, 下载次数: 0, 售价: 30 积分)

		自动登录	找回密码
密码			立即注册