【自编】使用MATLAB实现滑膜控制理论的代码

代码演示了如何使用MATLAB实现滑膜控制理论。下面是代码说明：
1. 首先，定义了系统的状态空间模型，包括矩阵A、B、C和D。
2. 使用线性二次型调节器（LQR）设计了滑膜控制器的增益矩阵K。调节器的权重矩阵Q设定为输出矩阵C的转置乘以C，而权重矩阵R设定为1。
3. 定义了滑膜控制器的参数alpha和beta，这些参数决定了滑膜的形状和速度。
4. 设置了系统的初始状态x0和时间范围tspan。
5. 使用ode45函数求解滑膜控制器的输出。ode45函数是MATLAB中常用的求解常微分方程的函数。在这里，我们将sliding_mode_control函数作为ode45的输入函数，以求解系统的状态和滑膜输出。
6. 绘制了系统状态和滑膜输出的图形。使用subplot函数创建了一个两行一列的图形窗口，分别绘制系统的状态和滑膜输出。
7. sliding_mode_control函数描述了滑膜控制器的动态方程，根据滑膜控制理论，该方程包括了系统的动态模型、滑膜的形式以及滑膜控制器的增益矩阵K。

文件列表：
Untitled2.m

运行例图：



使用MATLAB实现滑膜控制理论的代码.rar (854 Bytes, 下载次数: 0, 售价: 100 积分)

2023-10-28 02:41 上传

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